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[其他] 全屋智能控制-38:扫地机器人全自动化扫地和拖地

2020-9-22 23:47:00 595 0 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

宅小秘 帖主

2020-9-22 23:47:00

本文来自SMZDM,原创作者是casatift(你们的智能家居领路人casatift)


大师可以从这张截图可以看出些眉目,在工作日的时辰,扫地机一般都是在7点40多分隔始扫地使命,由于我们百口出门大约是在7点15分左右,而9月14日星期一扫地机8点27分才起头扫除,是由于13日的时辰娃住在奶奶家,不用送娃,可以多睡半个多小时晚出门,12日星期六,一家人在家呆了一成天,一向到早晨娃上完网课,才带着她去吃了个冰淇淋,所以扫地机是早晨扫的,而13日则是午时午饭后带娃进来玩了以后扫地机才起头工作的。按照这样的设定,实在我除了每周清算一次尘盒外,平常都见不到扫地机工作的样子:

一周打扫堆集下的灰尘毛发,恰好一尘盒
所以有朋友说扫地机工作时很吵时,我完全没有这样的体味,由于我不能了解为什么要在自己在家时让扫地机出来工作,让他等你出门了再扫不就没这懊恼了。实在假如没有益用开源智能家居系统的话,比力简单的可以设备个按时,让扫地机等你上班了出来自己扫,不外这个时候比力牢固,例如碰到节沐日大概双休日总会不那末随手大概我们也可以操纵无线开关,把无线开关贴在门边,出门的时辰随手按一下,然后让扫地机出来扫地。实在都是挺方便的一件事,固然,这样的操纵也仅限于接入米家APP的扫地机械人。固然,以上的操纵根基上都以扫地为主,遇上拖地,就比力头疼了,像小米米家,石头S5,T6等机型利用的都是动物仿生水箱,拖地功用是不能自立控制的,而且自带的180ml水箱最多也就扫一次半。所以虽然设定了逐日自动扫地的自动化,但现实每次拖地的时辰还是需要手动安装拖布支架,安装前还需要手动将拖布打湿,所以拖地我只要在自己感觉需要拖个地的时辰才会利用,而像我这样的懒人,凡是是把支架装上以后,直到下一次拖地,才会想到把它拿下来。
实在拖地这究竟在不用天天都做,按照我的生活习惯,我感觉每周需要的拖地只需要2次,别离是周日和周一,由于常日家里不做饭,都是在怙恃家吃饭或是外卖的,天天早晨放工抵家,在客厅活动的时候有限,而寝室更是只要睡觉了才会去,发生的一些浮灰纯真扫地吸尘就能处置,只要周末两天赋会在家带娃做饭,而娃的破坏力大师不可思议,只要待上半天,家里就会天翻地覆。所以周日拖地清算周六的活动痕迹,周一拖地清算周日发生的污渍。至于其他四天,倘使有条件的话,可以选周四清算下,没有条件的话,即使不拖也没关系。所以现今年石头科技新旗舰T7上市了以后,我就很是关注这台机械,由于石头T7装备了全新的恒压电控洪流箱,官方宣称在可以小水量持续拖地250㎡或是中水量延续拖地120分钟:

依照S5给出的打扫数据,我家每次的打扫面积大约是在50㎡,假如间接换算的话,在小水量下,可以间接拖地5次。固然,由于官方数据是持续拖地,所以假如分次的话,还要斟酌到每次启动时,机械会持续出水打湿拖布的消耗,还有就是,虽然官方给的数据是按平放米来计较的,但现实上我通读了全数文案,发现拖空中积是很是理想化的一个数字,大约计较方式就是一块250㎡的矩形空中,中心没有任何障碍物。而现实扫除面积是取决于扫除时候了,例如官方给出的数据中水量拖地续航时候为120分钟,简单换算可以得出在小水量下,拖地续航时候大约为150分钟,而在洪流量下,拖地续航时候约为90分钟。连系我家的情况,大要可以得出结论是拖三次勉委曲强,拖两次绰绰不足,算是根基合适我需求,因而趁着好价就给搬了一台回家(这篇文章拖得可真久)。不外这机械买完没多久我就后悔了,由于买完以后10来天,石头就又公布了带AI避障的新旗舰T7 pro。
既买之则安之,只能以T7pro要贵上1000,而且被S5虐了2年了,空中上几近已经不会出现任何形成扫地机故障的物品来抚慰自己了。
一、扫地机械人表面
由于本文的重点是操纵开源智能家居对T7的全自动扫拖托管,而不是开箱晒物,所以这部份内容我不会说的很微弱,只会说一些自我感受的重点以及T7与前代扫地机的分歧。究竟开箱文那末多了,而评测文大师完全可以关注全网扫地机大神 @air04 他的文章写的比谁都具体。


从表面上看,T7很是好的传承了石头的家属设想,稍有分歧的是顶面按钮款式,可是功用上是完全分歧的,充电座与T6表面分歧,可是功率从本来的42W下降到了28W

防水垫由本来的吸盘式改成了胶条,牢固结果更好。

底部与上一代T6分歧,装备了6个绝壁间隔传感器。由于后部新增大容量水箱的关系,所以结构重新设想了。




而主刷和框架与之前设想不异,可以直代替换,屯的耗材也不会由于升级而浪费。




而尘盒被重新设想了下,整体的长度更长,不外整体容积要比T6少掉20ml,滤网规格与T6,S5仍然连结分歧。一样避免了升级后耗材浪费的情况。下面重点要说的是水箱:


在T7之前,T6,S5的水箱与拖布支架为一体设想,所以储水量只要140ml,而此次全新设想的电控水箱储水量到达了297ml,为T6的两倍多。而且水箱升级为电控水箱,而不再是之前的动物仿生水箱,能做到切确恒流出水,而且在拖扫夹杂的使命中,可以先对只扫不拖的地区停止扫除,然后再经过水泵快速打湿拖布,停止拖地使命,而利用动物仿生水箱,则只能跳过禁拖地区停止扫除。而且只要在打扫时才会喷水,脱困,打滑的时辰都不会喷水。而且与其他品牌利用利用隔膜泵分歧的是,石头T7采用了精度更高,寿命更长,不易梗塞的爬动泵:



爬动泵表示图
而利用水箱最使人担忧的实在一是梗塞,二是漏水,像之前S5,T6利用的动物仿生滤芯即使利用纯清水,在长时候利用后也会发生梗塞情况,例如我利用新的滤芯,只能拖地一次,而利用一年后的老滤芯,一样一箱水就能拖两次地。固然,电控水箱不需要利用纯清水,可是还是要避免杂质进入管道形成水泵和输水管的损坏,为此,T7的水箱出格增加了进水口滤网:


同时,水箱与机身也是利用伞阀和多层密封圈,保证密封不漏水。




而拖布也重新设想了,相对本来机型的拖布,增加了两侧的有用拖空中积。

固然,一样也可以利用一次性拖布:


除此之外,T7的最大吸力也有本来的2000Pa提升至了2500Pa。
二、利用实测
经过量年S5的利用,我对T7的扫地清洁才能是不会有任何的思疑的,这里主如果测试一些T7的新特征,看看能否是能满足我对T7的期待。
1.舆图4.0+RR Mason? 7.0系统算法
假如大师仔细观察官方文案的话,应当会发现T7初次说起了CPU+GPU的概念,实在就我利用S5的经历来说,最早时辰是完全不会依照房间来停止扫除,经常会出现某个房间扫除了一半以后跑去打扫其他地区,到最初再回到这个房间继续扫除,以后经过几次OTA升级,也获得了与T6一样的舆图3.0,具有了自动分区,然后依照分区停止场边Z字形打扫:

我小我感觉类似这样的固件升级对老用户来说是很是贴心的,好让用户一次投入以后,还能不竭的获得新机型上具有的新功用,体验新的“黑科技”。而此次由于T7的算力提升,带给我们了全新的舆图4.0。首先获得的是多层舆图的功用:

开启多楼层舆图后,扫地机遇自动保存多个楼面的舆图。而且在打扫时,可以自动定位识别自己是在哪一层楼面工作,自动切换舆图假如碰到新地区,也无需报酬操纵,会自动建立新舆图,例如我阳台和客厅之间有一根4cm左右的防盗门导轨,扫地机没法跨越,而之前利用S5时由于我自定禁区和虚拟墙,假如重建舆图能够相关信息会一路丧失,所以我也不敢把扫地机放置到阳台打扫。而T7则会很是智能的自动在多个舆图间切换:

经过上图便可以看到,当我打扫完阳台,将扫地机搬回室内后,最初扫地机显现的是舆图2(阳台舆图)随后扫地机自己发现自己所处的位置与上次打扫完以后的位置纷歧致,起头停止定位法式,随后定位完成,自动将舆图切换成舆图1,然落后行打扫使命。而之前在舆图1上保存的禁区,自界说扫除形式信息也全数自动加载完成。完全不用担忧移动扫地机后会出现误打扫不应打扫的情况。固然,多层舆图更合适的场景是复式大概别墅。除此之外,还能自界说扫除顺序和清洁计划:

例如在我的定制形式中,客厅,厨卫是需要拖地的,其他地方都只要吸尘就好。这样,当启动自界说形式后,扫地机遇优先将不需要拖地的地区扫除完成,以后再打湿拖布,对需要拖地的地区停止扫除:


不外这里需要提醒下的是,当利用了自界说顺序功用以后,先扫后拖的顺序就不会生效了。
除了舆图外,RR Mason? 7.0算法还带来了其他分歧,首先是脱困和环抱算法:

可以看到机械在穿越椅腿森林时很是的果断,而且环抱椅腿时以很是小的间隙停止环抱,确保最大化清洁空中的同时也不会对家具形成损伤。接着让我们看看延边扫除:

实体墙就没什么好多说了,很是流利,走线也很是直,这里主如果要看沙发边沿的扫除:


像上面这个地方,之前的S5会经常把自己卡死,所以在前文的截图中大师也能看到我会零丁设备虚拟墙避免扫地机让自己钻进去,而T7对于沙发这类下半部分腾空,上半部分有障碍的情况,也能很是好的计划线路和避开。
虽然官方先容RR Mason? 7.0具有3000种脱困方式,可是由于它没法识别空中上的物品种别,所以充电线,袜子一类的如果卷入主刷,扫地机照旧力所不及,只要说在狭窄空间,或是线材没有卷入机械,只是对机械行动发生障碍了以后,机械能自己想法子脱困。所以利用T7前空中该有的整理习惯还是要有。
2.拖地测试
首先电控水箱的加入,使得扫地机对于拖与不拖这件事由被动变的自动。像之前S5 T6设备了禁拖地区,那末扫地机由于挂载了拖布支架就只能绕开这个地区不去扫除。而T7则可以先对禁拖地区停止扫除,以后再停止拖地作业,而且可以很是方便的对房间各个地区界说扫拖,以及拖地的水量,这一点在上文中已经有过展现,这里就不再累述。虽然在T6以后的机型,水箱经过物理遮挡的方式实现了两档水量调理,可是对于实在的出水量,还是比力模糊的。而T7通太高精度爬动泵,真正做到了水量的切确控制。而且在APP中供给了3档水量调理功用:



上图为出水量从高到低的区分,实在说真话,区分并不怎样明显。固然,按照换算,每档水量的差异也仅仅只要20%。而拖地除了按照分区来自界说水量外,还额外增加了拖地禁区,对于拖地禁区范围内的空中,扫地机也会只扫不拖。

下面就要停止满水箱拖地测试,这个测试也是对以后自动化拖地设备的一个根据。
我这里设备的是拖地最小水量,吸力标准对全屋停止拖扫,在第一次拖扫完成后,水箱残剩水量以下:

可以看到还有一泰半的水,所以在两天后我停止了第二次全屋拖扫,水箱残剩水量以下:


这个图上已经看不清剩几多水了,所以把水箱拆下来拍了一张比力直观的:


虽然水还有一些,可是全屋拖扫必定是不够的,所以这时辰自界说形式就派上用处了。我把厨卫,客厅都设备成了小水量拖地,其他房间全数只扫不拖,停止了测试最初残剩水量为:

感受还能多拖一个房间的样子,这里就不委曲了。而按照计较,部分拖天时用了15分钟,两次全屋拖扫用了110分钟,算下来与估计的小水量够拖150分钟的预期不同不大。
固然,除了水量能否充足支持一周外,我在做测试的时辰还分了1周停止,模拟现真相况,这样就能晓得拖布拖一周今后的浑浊情况,避免拖到最初几天,拖布太脏,形成空中的二次净化:

经过一周测试,拖布确切是比力脏的,可是还不至于在拖地的进程中形成二次净化,脏工具城市被牢牢的吸附在拖布上。
经过现实测试,发现石头T7的电控水箱以及自界说形式完万能满足我的需求,让我每周只要清算一次尘盒和拖布,然后给水箱加满水,剩下的就让扫地机自己动了。
三、扫地机械人自动化设备
以上的测试只是在物理层面上考证T7的水箱能否是充足让我一周都不用加水,接着才是本文的重点,若何让石头T7可以依照我的计划来履行每周日,周一停止全屋拖扫,周四经过自界说形式来停止全屋吸扫,部分地区拖地,而在剩下的日子里只扫不拖了:

为了实现这一功用,首先我们自然是要先在米家APP里检察能否是可以设备:

成果发现在米家APP中,仅仅只要起头打扫,起头回充,和停息打扫三个功用,不能满足我的需求。所以此时只能祭出大杀器MIIO 局域网协议了。MIIO对于玩过HA和DOMOTICZ或是IOBROKER的朋友来说并不陌生,由于米家接入开源智能家居根基上都是依靠MIIO局域网协议,而在这之前,除了经过MIIO把石头S5扫地机接入开源系统,在官方固件升级前就实现了分区扫除外。我也经过MIIO协议将心想智能咖啡机和Aqara智能晾衣架等米家APP装备接入,实现了很多米家APP没法实现的联动功用。所以此次,我就依葫芦画瓢,把石头T7扫地机械人一样接入。
首先要说明的是,对于大大都米家装备,实在像python-miio库都有现成的控制:


而对于没有库的装备,只能经过自己抓码,解码来实现控制了,这个操纵大师有爱好的话可之前往B站搜索“米家装备通讯协议抓包”教程,这里就不多说了,经过抓码,我获得了几条我需要的号令:
装备状态查询:"get_prop", ["get_status"]
经过这条号令,扫地机械人会返回一长串机械状态数据:
很是具体,包括状态,电量,打扫时候,打扫地区,毛病代码,今朝舆图,水箱状态,吸力,水量等等。可是现实上我们只要晓得三个值,别离是扫地机状态,吸力,和拖地水量,所以假如你和我一样需求的话,只需要发送号令:
"get_prop", ["state","fan_power","water_box_mode"]即可,这个时辰机械就会返回一串数组,别离暗示机械的状态,吸力设备和拖地水量设备。由于我只测试了部分,所以代码并不完全,其中以下状态码的寄义:

经过state你便可以晓得机械的状态,在自动化时便可以设定只要在状态8的时辰才起头扫除使命,其他时辰都不要去发送打扫号令。
而吸力"fan_power"则是以1开首的三位数,从101-105别离代表从小到大的5个吸力。“water_box_mode”则是以2开首的3位数,从200-203,别离代表不拖地,小、中、大三种水量。这几个数可以随意组合,构成份歧的扫拖形式,可是这个组合有个牢固值106,204暗示今朝机械为自界说形式。
形式设定数令:"set_clean_motor_mode", [{"fan_power":吸力(101-105),"water_box_mode":水量(200-204)}]
例如我要以标准吸力,少水量形式停止打扫,就发送{"fan_power":103,"water_box_mode":201}号令设备形式,而假如我需要以自界说形式,也就是我周四利用的全屋打扫,部分拖地形式,就发送106,204的牢固组合:{"fan_power":103,"water_box_mode":201}。这里要提醒的是,100,200的最低吸力和不拖地(拖布架已安装)设定,只会生效一次,所以我现实利用的时辰是每周日,周一发送{"fan_power":103,"water_box_mode":201}号令,周四发送{"fan_power":106,"water_box_mode":204}号令,剩下的周二,周三,周五,周六每次打扫前仍然需要发送{"fan_power":103,"water_box_mode":200}号令只吸扫,不拖地。
好了,形式题目处理了,下面就是控制号令了,常用的控制号令有:
起头打扫:"app_start"
停息打扫:"app_pause"(停息后继续打扫仍利用"app_start"号令)
回充:"app_charge"
选区打扫:"app_segment_clean",[{"segments":[房间号(一次打扫多个房间可用","分隔)],"repeat":打扫次数,"clean_order_mode":0}]
这里比力迷的是房间号的命名,虽然我都抓码抓出来了,可是没法找出其纪律。
选区打扫停息:"app_pause"(停息后继续打扫需利用"resume_segment_clean"号令)
根基上有了这些号令,我们便可以对石头T7停止形式设备和使命治理了,至于什么分区设备啥的,还是间接用米家APP吧。接着便可以改写python文件了,以下为简单示例:

这样在linux计划使命里,系统每分钟履行一次"python3 t7.py status"号令来获得扫地机状态。
而每周一、二的早上6点自动履行"python3 t7.py mop"的号令来将扫地机设定为全屋标准吸力,少水量拖地形式。
每周三、五、六的早上6点自动履行"python3 t7.py vacuum"的号令来将扫地机设定为全屋吸扫,不拖地的形式。
每周四的早上6点自动履行"python3 t7.py custom"的号令来将扫地机设定为自界说扫拖形式。
而天天的扫除时候按照自己的条件来停止设定,例如系统监测抵家中无人以后履行"python3 t7.py start"号令,扫地机起头打扫。
至此,扫地机的全自动无人托管就已经全数完成,只要每个周末自己清算下尘盒,清洗下拖布以及给水箱灌满水就行了。固然,文章是以石头T7为例来停止展现的,这里主如果由于今朝接入米家的扫地机中,只要T7以及T7pro带有电控水箱以及扫拖分区和自界说设备。
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